图1-7：KCP（库卡机器人控制面板）背面

1-    型号铭牌

2-    启动键

3-    确认开关

4-    确认开关

5-    确认开关

电子安全贿赂（ESC）的安全逻辑系统

安全逻辑电路ESC（Electronic Safety Circuit，电子安全回路）是一种双信道、由处理器支持的安全系统。它可对所有连接的、与安全有关的元件进行连续监控。安全回路发生故障或中断时，驱动装置供电电源将关闭，由此可使机器人系统停止。

电子安全贿赂（ESC）系统由以下元件组成：

CI3板

库卡机器人控制面板（KCP）（主设备）

KPS600

MFC（被动式节点）

带节点外围设备的电子安全贿赂（ESC）系统，可替代传统安全系统的所有接口。

下列输入端可监控安全逻辑电路（ESC）

局部紧急停止

外部紧急停止

操作人员防护设置

确认

驱动装置关闭

驱动装置接通

运行方式

校验输入端

图1-8：电子安全回路（ESC）的构造

1.     KPS600

2.     CI3板

3.     库卡机器人操作面板（KCP）耦合器（选项）

4.     库卡机器人控制面板（KCP）

5.     MFC3

6.     数字电子伺服设备

7.     PC机

库卡机器人操作面板（KCP）内的节点：

库卡机器人操作面板（KCP）内的节点是主控节点，且从此处开始初始化。

节点包含的双信道信号来自：

紧急停止按键

确认开关

节点包含的单信道信号来自：

驱动装置接通

自动运行方式（AUTO），检测运行方式（TEST）

（如不使用库卡机器人操作面板（KCP）耦合器，则必须插入KCP，以保证电子安全回路（ESC）的运行。若在运行期间拔出了不带耦合器的库卡机器人操作面板（KCP）则驱动装置将立即关断）。

KPS内的节点：KPS里有一个电子安全回路(ESC)节点，该节点在出现故障时可关断驱动装置接触器。

MFC3上的节点：MFC3印刷电路板上有一个被动电子安全回路（ESC）节点，该节点可监控电子安全回路（ESC）的信息，并将其继续传递道控制系统。