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停止行程和停止时间
一般注意事项
数据说明：
-停止行程是指机器人从触发停止信号至完全停止时的转角。
-停止时间是指机器人从触发停止信号至完全停止时所用的时间。
-所示的数据针对基轴 A1、A2 和 A3。基轴是偏转*大的轴。
-轴的运动相互重叠时可能会导致停止行程变长。
-停止行程和停止时间按照 DIN EN ISO 10218-1 标准，附录 B。
-停机类别：
1.停机类别 0 » 停机 0
2.停机类别 1 » 停机 1
按 IEC 60204-1
-针对停机 0 的给出值是通过试验和模拟得出的参考值。它们是平均值，均
满足 DIN EN ISO 10218-1 规定的要求。实际的停止行程和停止时间可
能会因对制动力矩的内外部影响而不同。因此建议在必要时于机器人使用
现场的实际条件下测定停止行程和停止时间。
-测量方法
停止行程已由机器人内部的测量方法测量。
-视运行方式、机器人使用情况以及触发的停机 0 的数量而定，可能会出现
不同的制动器磨损情况。因此建议至少每年检查一次停止行程。
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概念 |
说明 |
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m |
额定负载家上小臂上的附加负载，采用质量单位 |
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Phi |
绕相应轴的旋转角度 (°) 。该数值可通过 KCP/smartPAD 输入控制系统，并可以读取。 |
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POV |
程序倍率 (%) = 机器人的移动速度。该数值可通过KCP/smartPAD 输入控制系统，并可以读取。 |
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作用范围 |
轴 1 和轴 4 与轴 5 交点之间的距离（I，单位 %）下图。对于平行四边形机器人，则是轴 1 和轴 6 与连接法兰平面交点之间的距离。 |
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KCP |
KUKA Control Panel（KUKA 控制面板）用于 KR C2/KR C2 2005 版的手持式编程器KCP 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。 |
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SmartPad操作面板 |
用于 KR C4 的手持式编程器smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。 |
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