负载重心

所有负载的负载重心与距轴6法兰面的距离有关。额定距离见负载图：

提示：该负载曲线对应于极端负载能力，每次都必须检查两个值（负载能力和质量惯性矩）。超出时会影响机器人的使用寿命，使电机和齿轮箱过载，因此需要询问呢KUKA Deutschland GmbH.

此处德出的数值对机器人的使用计划非常必要。按照库卡机器人系统软件的操作及编程指南，库卡机器人投入运行时需要额外的输入数据。

需要用KUKA.LOAD检查惯性。无比将负载数据输入到库卡机器人控制系统中！

连接法兰

法兰上的负载

通过安装在机器人上的负载的运动（例如工具），作用力和扭矩就会作用在连接法兰上。此作用力和扭矩取决于移动轨迹及负载的质量、重心和惯性矩。所给出的数值基于处于额定间距的额定负载，不包含安全系数。务必将负载数据输入到机器人控制系统中。机器人控制系统在轨迹规划时将负载考虑在内。负载降低并不会强制产生更小的作用力和扭矩。数值为通过试验和模拟得出的参考值，基于机器人系列中负载能力*高的机器。实际的作用力和扭矩可能会因连接法兰受到的内外部影响或作用点不同而不同。因此建议在必要时于机器人使用现场的实际条件下测定作用力和扭矩。运行值可以持续地在正常移动轨迹下得出。建议在设计工具时注意疲劳强度。在机器人出现紧急状况时会出现紧急停止数值。由于这种情况在机器人使用寿命中只会极少地出现，因此在大多数情况下静态强度证明即可。

轴向力F(a)、径向力F(r)、倾斜力矩 M(k)、连接法兰的扭矩 M(g)

附加负载

在机器人的小臂、大臂和转盘上可以承受附加负载。施加附加负载时应注意允许的*大总负载。加装方案的尺寸和位置见下图。

1-       轴4的旋转平面

2-       小臂的支撑面

1-       大臂的支撑面

2-       转盘的支撑面，两侧


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